Half-pipe 바닥이 작용하는 힘의 크기는?

 

반지름 $R$인 half pipe 내부를 4가지 물체(A, B, C, D)가 미끄러짐이 없이 굴러서 내려간다. 물체가 pipe의 가장 낮은 지점에 도달했을 때 pipe 바닥이 작용하는 힘의 크기를 비교하면? 단, 물체의 질량과 반지름은 모두 같다.