Geometry & Recognition

RANSAC 알고리즘을 써서 주어진 2차원 점집합에서 원을 추정한다. 원을 만들기 위해서는 최소한 3점이 필요하고, 또 일직선에 있지 않아야 한다. 이렇게 만들어진 원은 세 점을 꼭짓점으로 하는 삼각형의 외접원이다. 주어진 외접원에서 크게 벗어나지 않는 inliers를 찾고, 이 inliers에 대해 최소자승법으로 원의 중심과 반지름을 다시 추정한다. 무작위로 선택된 세 점에 대해 위의 과정을 반복 시행해서 구한 원 중에서 inliers의 벗어남 편차가 최소인 것을 결과로 선택한다.
// 참고: http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC 
//

// [0, max_num) 사이에서 3개의 숫자를 무작위로 선택함;
void GetRandomTriplet(int max_num, int triplet [3]);

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void getRandTriple(int max_num, int triplet[3]){
    // [0, max_num] select 3 numbers;
    int index = 0;
    while (index < 3) {
        BOOL newone = TRUE;
        int r = (int)((double)(rand()) / RAND_MAX * max_num);
        for (int i = 0; i < index; ++i)
            if (r == triplet[i]) { newone = FALSE; break; }
        if (newone) triplet[index++] = r;
    }   
}

// 세 점의 외접원을 구함;
int CircumCircle(double tx[3], double ty[3], double cparams[4]) ;

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int circumCircle(double tx[3], double ty[3], double cparam[4]) {
    double x1 = tx[0], x2 = tx[1], x3 = tx[2];
    double y1 = ty[0], y2 = ty[1], y3 = ty[2];
    double bax = x2 - x1, bay = y2 - y1;
    double cax = x3 - x1, cay = y3 - y1;
    double E = bax * (x1 + x2) + bay * (y1 + y2);
    double F = cax * (x1 + x3) + cay * (y1 + y3);
    double G = 2. * (bax * (y3 - y2) - bay * (x3 - x2));
    if (G == 0.) return 0; //error;
    //assert(fabs(G)>small_epsilon); //to prevent collinear or degenerate case;
    cparams[0] = (cay * E - bay * F) / G; //cx;
    cparams[1] = (bax * F - cax * E) / G; //cy;
    cparams[2] = hypot(cparams[0]-x1, cparam[1]-y1); //radius;
    return 1;
}

// 3x3 선형 방정식을 푼다: A * x = b;
bool SolveLinearEQ3x3(double A [9], double bb [3], double x [3]) ;

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bool SolveLinearEQ3x3(double A[9], double bb[3], double x[3]) {
    double invA[9];
    double det=(A[0]*(A[4]*A[8]-A[5]*A[7])-A[1]*(A[3]*A[8]-A[5]*A[6])+A[2]*(A[3]*A[7]-A[4]*A[6])) ;
    if (det != 0.) {
        det = 1./det;
        invA[0] = (A[4] * A[8] - A[5] * A[7]) * det;
        invA[1] = (A[2] * A[7] - A[1] * A[8]) * det;
        invA[2] = (A[1] * A[5] - A[2] * A[4]) * det;
        invA[3] = (A[5] * A[6] - A[3] * A[8]) * det;
        invA[4] = (A[0] * A[8] - A[2] * A[6]) * det;
        invA[5] = (A[2] * A[3] - A[0] * A[5]) * det;
        invA[6] = (A[3] * A[7] - A[4] * A[6]) * det;
        invA[7] = (A[1] * A[6] - A[0] * A[7]) * det;
        invA[8] = (A[0] * A[4] - A[1] * A[3]) * det;
        //
        x[0] = invA[0] * bb[0] + invA[1] * bb[1] + invA[2] * bb[2];
        x[1] = invA[3] * bb[0] + invA[4] * bb[1] + invA[5] * bb[2];
        x[2] = invA[6] * bb[0] + invA[7] * bb[1] + invA[8] * bb[2];
        return true;
    } else {
        x[0] = x[1] = x[2] = 0;
        return false;
    }
}

// x^2 + y^2 + A*x + B*y + C = 0;
// Least square fit for A, B, C;(참조: kipl.tistory.com/207)
int CircleFit_LS(std::vector<double>& xp, std::vector<double>& yp, double cparams[4]) ; 

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int circleFit_LS(std::vector<double>& xp, std::vector<double>& yp, double cparams[4]) {  
    double sx = 0, sy = 0, sxx = 0, sxy = 0, syy = 0;
    double sxxx = 0, sxxy = 0, sxyy = 0, syyy = 0 ;
    for (int i = xp.size(); i-->0;) {
        double x = xp[i], y = yp[i];
        double xx = x * x, yy = y * y;
        sx += x;        sy += y;
        sxx += xx;      sxy += x*y ;       syy += yy ;
        sxxx += xx * x; sxxy += xx * y;
        sxyy += x * yy; syyy += yy * y; 
    } ;
    double A[9], b[3], sol[3];
    A[0] = sxx, A[1] = sxy, A[2] = sx,
    A[3] = sxy, A[4] = syy, A[5] = sy,
    A[6] = sx,  A[7] = sy,  A[8] = N,
    b[0] = -sxxx - sxyy,
    b[1] = -sxxy - syyy,
    b[2] = -sxx - syy;
    if (!SolveLinearEQ3x3(A, b, sol)) return 0;
    double det = sol[0] * sol[0] + sol[1] * sol[1] - 4 * sol[2];
    if (det <= 0) return 0;
    cparams[0] = -sol[0] / 2 ; //cx;
    cparams[1] = -sol[1] / 2 ; //cy;   
    cparams[2] = sqrt(det)/2.; //radius;
    return 1;
};

// 주어진 원에서 임계 거리 이내의 데이터만 골라냄;

double findInlier(std::vector<double>& xp, std::vector<double>& yp,
                double cparams[4], double dist_th,
                std::vector<double>& xinliers, std::vector<double>& yinliers) {
    xinliers.clear(); yinliers.clear();    
    double rms = 0;           // root-mean-square;
    double cx = cparams[0], cy = cparams[1], rad = cparams[2];
    for (int k = xp.size(); k-->0;) {
        double dist_dev = fabs(hypot(xp[k]-cx, yp[k]-cy)-rad)/rad ;
        if (dist_dev <= dist_th) { // collect maybe_inliers;
            xinliers.push_back(xp[k]);
            yinliers.push_back(yp[k]);
            rms += SQR(dist - rad);
        }
    }
    return sqrt(rms / xinliers.size());
}

int RansacCircleFit(std::vector<double>& xp, std::vector<double>& yp,
                    int sample_th,      // # of inliers; >= 50% of data(N), 66%; 
                    double dist_th,     // 25% of radius;   |dist-rad|/rad< dist_th
                    int max_iter,
                    double cparams[4]) {    
    double pr = double(sample_th) / double(xp.size());
    double trials99 = log(1. - 0.99)/log(1. - pow(pr, 3));
    int iter = min(max_iter, trials99);
    bool found = false;   
    double min_rms = 1.e+10;
    double cx, cy, rad;
    if (sample_th < 3) sample_th = 3;
    while (iter--) { 
        int tri[3]; 
        double tx[3], ty[3];
        getRandTriple(xp.size()-1, tri);
        for (int i = 0; i < 3; i++)
            tx[i] = xp[tri[i]], ty[i] = yp[tri[i]];
            
        if (!circumCircle(tx, ty, cparams)  
            // if three points are degenerate or on a line, discard them!
            continue ;
        std::vector<double> consensusx, consensusy;
        sdev = findInlier(xp, yp, cparams, dist_th, consensusx, consensusy);
        if (consensusx.size() >= sample_th) {          
            // estimate model params using the maybe-inliers;
            if (!circleFit_LS(consensusx, consensusy, cparams)) 
                continue; // least-square fitting fails;
            // collect real-inliers;
            double rms = findInlier(xp, yp, cparams, dist_th/2, consensusx, consensusy); 
            if (consensusx.size() < sample_th) continue;
            // estimate model params using inliers again;
            if (!circleFit_LS(consensusx, consensusy, cparams)) continue;            
            TRACE("cx = %f, cy = %f, rad=%f\n", cparams[0], cparams[1], cparams[2]);
            if (rms < min_rms) {
                min_rms = rms; found = true;
                // we need more elaborate termination conditions;
#if _DEBUG
#endif
            }
        }
    }
    return found;
};

• sample_th = 2 * N / 3;
• dist_deviate_th = 0.25;
• 파란색: 최소자승법을 이용한 피팅 (outlier의 영향을 많이 받음);
• 붉은색: RANSAC 피팅 결과 (2017.01.04 수정)

see also http://blog.naver.com/helloktk/80029898273

이미지를 이진화시키기 위해서 여러 알고리즘이 사용된다. 그중 이미지 전체에 대해 하나의 임계값으로 이진화시키는 전역 이진화 알고리즘은 간단하고 빠르기 때문에 많이 이용이 된다. 그러나 이미지를 형성할 때 조명 조건이 균일하지 않은 경우에는 전역 이진화는 원하는 결과를 얻기가 힘들다. 이런 경우에는 각각의 픽셀 주위의 그레이 값을 참조하여 임계치를 결정하는 국소적 이진화 방법을 사용한다. 국소적 이진화에서 임계값을 추출하는 간단한 방법은 윈도 내의 평균값을 이용하면 된다. 좀 더 개선된 알고리즘은 평균값($m(x, y)$)을 참조하되, 편차($\sigma(x, y)$)를 한번 더 고려해 주는 것이다. 이렇게 하여 잡은 국소적 임계값은 다음과 같이 표현된다: 

$$T_{(x, y)} = m_{(x, y)} [1+ \text{factor}(\sigma_{(x, y)}-128)]$$

여기서 $128$은 그레이 값이 가질 수 있는 최대 편차를 의미한다. 편차가 $128$이면 단순 평균값으로 취한다는 의미가 된다. 그 외의 경우는 표준편차와 128의 차이(항상 음수다)에 비례하는 값으로 윈도 평균값을 offset 한 값을 임계치로 잡는다. $\text{factor}$는 일반적으로 정해지지 않고, 실험적으로 $[0.2, 0.5]$ 사이의 값이 취해진다. (문서처럼 배경이 흰색인 경우는 $\text{factor} > 0$이지만, 검정 배경에 흰색 글씨를 처리하는 경우는 음수의 값을 취하는 것이 맞다)
 
국소적인 이진화 알고리즘은 매 픽셀마다 윈도를 잡아서 계산해야 하므로 연산 비용이 많이 든다. 충분한 메모리를 갖춘 시스템의 경우에는 적분 이미지(integral image)를 이용하면 윈도 연산에 소요되는 비용을 대폭 줄일 수 있다..

국소적 이진화 알고리즘에서 윈도 크기와 $\text{factor}$를 결정하는 기준은 무엇일까? 이것은 해결하고자 하는 문제의 특성, 예를 들면 스캔된 문서를 이진화시키는 경우에는 윈도에 충분한 글자가 들어 있어야 한다... 등에 많이 의존한다.

void make_int_img12(BYTE *gray, int width, int height, *int intimage, int *intsqimg);

void make_int_img12(BYTE *gray, int width, int height, *int intimage, int *intsqimg) {
    // first row accumulation;
    intimage[0] = gray[0];
    for (int x = 1; x < width; ++x) {
        int a = gray[x] ;
        intimage[x] = intimage[x - 1] + a;
        intsqimg[x] = intsqimg[x - 1] + a * a;
    }
    for (int y = 1, pos = y * width; y < height; ++y) {
        int linesum = 0, linesqsum = 0 ;
        for (int x = 0; x < width; ++x, ++pos) {
            int a = gray[pos];
            linesum   += a;
            linesqsum += a * a;
            intimage[pos] = intimage[pos - width] + linesum ;
            intsqimg[pos] = intsqimg[pos - width] + linesqsum;
        }
    }
};

#define integral_image(x, y) (intimage[(y) * width + (x)])
#define integral_sqimg(x, y) (intsqimg[(y) * width + (x)])
//
void adap_binariztion(BYTE *gray, int width, int height, 
                      int w       /*window size = 15*/,
                      double k    /*factor           = 0.2*/,
                      BYTE *bimage) {
    int whalf = w >> 1; //half of adaptive window;
    int diff, sqdiff;
    // make integral image && square integral image; 
    // if image is sufficiently large, use int64 or floating point number;
    std::vector<int> intimage(width * height) ;
    std::vector<int> intsqimg(width * height) ;

    //make integral image and its square integral image;
    make_int_img12(gray, width, height, &intimage[0], &intsqimg[0]);  
    //algorithm main;
    for (int j = 0, pos = 0; j < height; j++) {
        for (int i = 0; i < width; i++, pos++) {
            // clip windows 
            int xmin = max(0, i - whalf);
            int ymin = max(0, j - whalf);
            int xmax = min(width - 1, i + whalf);
            int ymax = min(height - 1, j + whalf);
            int area = (xmax - xmin + 1) * (ymax - ymin + 1);
            // calculate window mean and std deviation;
            if (!xmin && !ymin) {     // origin
                diff   = integral_image(xmax, ymax);
                sqdiff = integral_sqimg(xmax, ymax);
            } else if (!xmin && ymin) { // first column
                diff   = integral_image(xmax, ymax) - integral_image(xmax, ymin - 1);
                sqdiff = integral_sqimg(xmax, ymax) - integral_sqimg(xmax, ymin - 1);
            } else if (xmin && !ymin){ // first row
                diff   = integral_image(xmax, ymax) - integral_image(xmin - 1, ymax);
                sqdiff = integral_sqimg(xmax, ymax) - integral_sqimg(xmin - 1, ymax);
            } else{ // rest of the image
                int diagsum    = integral_image(xmax, ymax) + integral_image(xmin - 1, ymin - 1);
                int idiagsum   = integral_image(xmax, ymin - 1) + integral_image(xmin - 1, ymax);
                diff           = diagsum - idiagsum;
                int sqdiagsum  = integral_sqimg(xmax, ymax) + integral_sqimg(xmin - 1, ymin - 1);
                int sqidiagsum = integral_sqimg(xmax, ymin - 1) + integral_sqimg(xmin - 1, ymax);
                sqdiff         = sqdiagsum - sqidiagsum;
            }
            // threshold = window_mean *( 1 + factor * (std_dev/128.-1));
            // 128 = max_allowed_std_deviation in the gray image;
            double mean = double(diff) / area;
            double std  = sqrt((sqdiff - double(diff) * diff / area) / (area - 1));
            double threshold = mean * (1.0 + k * ((std / 128.0) - 1.));
            if (gray[pos] < threshold) bimage[pos] = 0;
            else                       bimage[pos] = 255;
        }
    }   
};

이미지에서 관찰된 점집합이 $\{(x_i, y_i)| i = 1, 2,\dots, N\}$이 있다. 이 점집합을 직선 $y = a + bx$ 로 피팅을 하고 싶을 때, 보통 최소자승법을 이용하는데, 원리는 직선의 방정식이 예측한 $y$값과 실제 관찰한 $y$값의 차이의 제곱(=square deviation)을 최소화시키는 직선의 기울기 $a$와 절편 $b$를 찾는 것이다:

$$\chi^2(a, b) = \sum_i |y_i - (b x_i +a) |^2 $$

데이터를 얻는 측정 과정에서 측정값 $y_i$는 랜덤 노이즈를 포함하게 되고, 이 노이즈는 참값 $y(x)$ 근방에서 정규분포를 한다고 가정을 할 수 있다. 만약 모든 측정의 노이즈가 동일한 표준편차 $\sigma$를 갖게 된다면, $N$개의 관측 데이터가 나타날 확률(likelihood)은 (개별 측정은 IID 조건을 만족한다고 전제)

$$P = \prod_{i} e^{ -\frac{ | y_i -  (bx_i + a)|^2 }{2\sigma^2 }  }$$

의 형태가 된다. 따라서 최소자승법은 이 likelihood를 최대화시키는 파라미터를 찾는 방법이 된다. 최소자승법은 피팅 파라미터를 주어진 데이터를 이용해서 표현할 수 있는 장점은 있지만, outliers에 대해서 매우 취약하다 (아래의 결과 그림을 참조). 이는 적은 수의 outlier도 χ2에 큰 기여를 할 수 있기 때문이다. 따라서 피팅을 좀 더 robust 하게 만들기 위해서는 outliers가 likelihood에 기여하는 정도를 줄여야 한다. 이를 위해서는 likelihood의 지수 인자를 큰 에러에서 덜 민감하게 반응하는 꼴로 바뀌어야 한다. 이를 만족하는 가장 간단한 것 방법 중 하나가 square-deviation 대신에 absolute-deviation을 이용하는 것이다:

$$\text{absolute deviation} = \sum _i | y_i - (bx_i + a)|   .$$

그러나 이 식을 사용하는 경우에는 최소자승법과 다르게 기울기 $a$와 절편 $b$를 주어진 데이터 $\{(x_i, y_i)\}$로 표현할 수 없고, 반복적인 방법을 이용해서 찾아야 한다. 

수열 $\{c_i\}$에 대해 합 $\sum_{i} |c_i - a|$은 $a$가 수열의 median 값일 때 최솟값을 갖는다는 사실을 이용하면 (증명: 극값을 구하기 위해서 $a$에 대해서 미분하면, $0=(\sum_{c_i > a} 1)-(\sum_{c_i < a} 1)$: 합은 $a$가 $c_i$ 보다 큰 경우와 작은 경우로 분리. 따라서 0이 되기 위해서는 작은 경우와 큰 경우의 수가 같아야 한다. 고로, $a = \text{median}\{c_i\}$ q.e.d.). 고정된 절편 $b$에 대해서 absolute deviation을 최소로 만드는 기울기 $a$는

$$a= \text{median} \{ y_i - b x_i\}$$

임을 알 수 있다. 그리고  absolute deviation 식을 절편 $b$에 대해서 미분해서

$$0 = \sum_i \text{sign} \left( y_i - (bx_i +a) \right)$$

을 얻는데, 위에서 구한 기울기 $a$를 대입한 후 bracketing and bisection 방법을 이용하면 절편 $b$를 얻을 수 있다(불연속 함수이므로 일반적으로 근을 구하는 방법을 사용하는 것은 위험하다). 아래의 코드는 이를 구현한 것이다.

double FitLine_LS(std::vector<double>& x, std::vector<double>& y, double *a, double *b);

// 최소자승법을 이용한 직선 추정:
// return (sigma[dy] / sigma[x]);
double FitLine_LS(std::vector<double>& x, std::vector<double>& y, double& a, double& b) {
    double sx = 0, sy = 0, sxx = 0, sxy = 0;
    for (int i = x.size(); i-->0;) {
        sx  += x[i];        sy  += y[i];
        sxx += x[i] * x[i]; sxy += x[i] * y[i];
    };
    const int n = x.size();
    double det = n * sxx - sx * sx;
    if (det == 0.) return -1;                   // vertical line;
    a = (sxx * sy - sx * sxy) / det;
    b = (n * sxy - sx * sy) / det;
    double chi2 = 0;
    for (int i = x.size(); i-->0;) {
        double t = y[i] - (*a + *b * x[i]);
        chi2 += t * t;
    }
    det /= n;         //det -> var(x) * n;
    // chi2 = var(dy) * n;
    // (dy vs x의 편차비)
    return  sqrt(chi2 / det);
}

// qsort-comparator;
static int comp(const void *a, const void * b) {
    double d = *((double *)a) - *((double *)b);
    return d > 0 ? 1 : d < 0 ? -1 : 0;
}
// 기울기(bb)가 주어진 경우에 y-절편(median = aa)값을 추정하고, 이 때 AD값을 얻는다.
double RhoFunc(std::vector<double>&x, std::vector<double>& y,
               double bb, double& aa, double& abdev) {
    std::vector<double> h(x.size());
    for (int i = x.size(); i-->0;) h[i] = y[i] - bb * x[i];
    qsort(&h[0], h.size(), sizeof(double), comp);
    // median;
    const int med = h.size()/2;
    aa = (h.size() & 1) ? h[med] : (h[med] + h[med-1])/2;

    double sum = 0;
    abdev = 0;
    for (int i = x.size(); i-->0;) {
        double d = y[i] - (bb * x[i] + aa);
        abdev += fabs(d);
        // sign-함수의 원점에서 모호함을 없애기 위해서 증폭을 시킴;
        if (y[i] != 0.) d /= fabs(y[i]);
        if (fabs(d) > DBL_EPSILON) // sign 함수의 모호함에서 벗어나면,
            sum += (d >= 0 ? x[i] : -x[i]);
    }
    return sum; // return sum{xi * sign(yi - (b * xi + a))}
};
// y = a + b * x ;
// Least Absolute Deviation:
double FitLine_MAD (std::vector<double>& x, std::vector<double>& y,
                    double& a, double& b) {
    // least square esimates for (aa, bb);
    double aa, bb, abdev;
    double sigb = FitLine_LS(x, y, aa, bb);   // estimate: y=aa + bb*x;
    double b1 = bb;
    double f1 = RhoFunc(x, y, b1, aa, abdev);
    /* bracket 3-sigma away in the downhill direction;*/
    double b2 = fabs(3 * sigb);
    b2 = bb + (f1 < 0 ? -b2 : b2);
    double f2 = RhoFunc(x, y, b2, aa, abdev);

    // if conditional added to take care of the case of a
    // line input into this function. It is needed to avoid an
    // infinite loop when (b1 == b2) (within floating point error)
    if (fabs(b2 - b1) > (sigb + 0.005)) {
        // bracketing;
        while ((f1 * f2) > 0) {
            bb = 2 * b2 - b1;
            b1 = b2; b2 = bb; 
            f1 = f2; f2 = RhoFunc(x, y, b2, aa, abdev) ;
        }
    }
    // refine until the error is a negligible number of std;
    sigb *= 0.01;
    while (fabs(b2 - b1)> sigb) {
        // bisection;
        bb = (b1 + b2) / 2.;
        if ((bb == b1) || (bb == b2)) break ;
        double f = RhoFunc(x, y, bb, aa, abdev) ;
        if ((f * f1) >= 0) {
            f1 = f; b1 = bb;
        } else {
            f2 = f; b2 = bb;
        }
    }
    a = aa; b = bb; 
    return (abdev/x.size());
}

// 붉은 선--> 최소자승법에 의한 피팅.: outlier에 매우 취약한 구조.
// 파란 선--> least absolute deviation을 이용한 피팅: outlier에 매우 robust 하다.

이미지의 히스토그램을 이용하여 전경과 배경을 분리하는 이진화는 가우시안 mixture model과 EM 알고리즘을 적용하기에 좋은 예다. 히스토그램에는 전경에 해당하는 픽셀 분포와 배경에 해당하는 픽셀 분포가 혼합되어 있다. 이를 두 가우시안의 혼합으로 모델링하고 EM 알고리즘을 사용해서 mixing parameter(π_a), 각 클래스의 평균(μ_a) 과 표준편차(σ_a)를 추정한다. N개의 Gaussian mixture일 때,

Mixing parameter가 π_a (a=1, 2,..., nclass)일 때 특정 픽셀 값(=xi)이 클래스 a 소속일 posterior 확률은

   

log-likelihood:

// mixing 클래스를 기술하는 클래스;
struct mixclass {
    double prob ;               // mixing parameter;
    double mean ;               // mean
    double var ;                // variance;
};

double gauss1d(double x, double mean, double var)

// posterior; Pr(Zi = c | xi, Theta);
// 주어진 관측값 x이 클래스 cid에 속할 posterior;
double classprob(double x, int nclass, mixclass*  mclass, int cid)

// 입력은 이미지의 히스토그램;
double em(int nbins/*=256*/, double hist[/*256*/],
    int nclass/*=2*/, mixclass mclass[/*=2*/], double eps/*=1.e-10*/) {
    double llk = 0, prev_llk = 0;
    // allocate memory buffers for the posterior information;
    double ** class_prob = (double**)malloc(sizeof(double*) * nbins);
    class_prob[0] = (double*)malloc(sizeof(double) * nbins * nclass) ;
    for (int i = 1; i < nbins; i++) class_prob[i] = class_prob[i - 1] + nclass;

    // initialization of algorithm;
    init_em(nbins, hist, nclass, mclass);
    //
    do {
        prev_llk = llk;
        // E-step ;
        update_class_prob(nbins, hist, nclass, mclass, class_prob);
        // M-step;
        update_parameters(nbins, hist, nclass, mclass, class_prob);
        llk = mixLLK(nclass, mclass);
        // TRACE("mean1=%f, mean2=%f\n", mclass[0].mean, mclass[1].mean);
        TRACE("log-likelihood=%e\n", llk);
    } while (!check_tol(llk, prev_llk, eps));
    // clean ;
    free(class_prob[0]);
    free(class_prob) ;
    return llk;
};

• 적색 : 히스토그램 
• 청색, 녹색 : posterior(membership); 
• Otsu 알고리즘을 쓰는 경우에 100에서 threshold 값이 결정되고 EM은 110 정도임.
• Otsu Threshold source code: kipl.tistory.com/17